로봇, 코드로 배우고 스스로 진화한다
Key Point
로봇이 코드로 작업 상태를 표현하고 실행 과정을 수정하도록 하면, 환경 변화에 더 탄력적으로 대응하고 장기 작업도 완수할 수 있다는 새로운 접근법을 제시한다.
핵심 요약
- 기존 VLA(비전-언어-동작)·WAM(세계-동작) 모델은 관찰과 지시를 직접 로봇 동작으로 변환하지만, 레이아웃이나 시점이 조금 바뀌어도 실패하고 지시 일반화가 떨어진다.
- 근본 원인은 표현 방식에 있다: 작업 요구사항·조건·진행·실패 복구가 동작 수열에 암묵적으로 인코딩돼 검사하거나 수정하기 어렵다.
- 논문은 디지털 코딩 에이전트의 방식을 물리 로봇에 적용하는 'Physical Coding'을 제안한다: LLM이 도구를 호출하고 결과를 검증한 뒤 피드백으로 실행 가능한 코드를 수정하는 방식이다.