로봇 조작 성공 판정하는 오픈 비전-언어 모델 RoboJev 공개
Key Point
로봇 조작의 성공 판정을 자동화하는 오픈 모델으로, 다양한 로봇 환경에 일반화되며 비용 효율적인 추론 속도를 제공해 로보틱스 연구와 실무에 즉시 활용 가능하다.
핵심 요약
- 로봇 조작 영상에서 작업 성공 여부를 판단하는 오픈 가중치 비전-언어 모델 RoboJev-27B를 공개했다.
- 작업 지시, 조작 시도의 10개 프레임, 그리고 보조 카메라 최종 프레임을 입력받아 작업 완료 여부를 예측한다.
- JEV-27B-VL을 기반으로 52,598개 에피소드 기록으로 학습했으며, 언어 모델만 rank-32 LoRA 어댑터로 미세조정하고 비전 인코더는 고정했다.