천장에 매달린 4개 모터 로봇팔, 800달러 오픈소스로

핵심 요약

• 케이블 구동 방식의 룸스케일 그리퍼 로봇 Stringman이 공개됐다. 4개의 DM-H6215 모터로 천장 모서리에서 케이블을 이용해 실내 전체 영역에 접근할 수 있다.
• 7×7×3m 규모의 실내에서 28N의 선 장력 한계 내에 약 2kg의 탑재량을 제공하며, 데스크톱 암 대비 달러당 작업 영역이 약 500배 넓다.
• 기계 CAD, PCB, 제어 소프트웨어가 모두 오픈소스로 공개되었으며 OSHWA 인증을 받았다.
• 로컬 Wi-Fi에서 에어갭 모드로 실행되어 데이터가 네트워크 밖으로 나가지 않으며, 선택적으로 클라우드 텔레메트리 릴레이를 사용할 수 있다.
• Python API와 MCP 서버를 제공해 에이전트 기반 워크플로우 자동화가 가능하고, LeRobot 제어를 지원한다.
• 벽 스터드나 기둥에 앵커를 고정하고 캘리브레이션(약 5분)만 하면 설치되며, 천장 선풍기가 있어도 앵커를 선풍기 아래에 배치하면 안전하다.
• UI에서 학습 데이터를 수집할 수 있고, DiT 같은 모델은 50개 에피소드로도 행동을 학습할 수 있다.
• 28N 장력 한계에 도달하면 모터가 이완되고 선이 풀려나 안전을 확보하며, 활동 스윙 상쇄 알고리즘으로 빠른 이동 중에도 그리퍼 안정성을 유지한다.
• 2개 손가락과 손목이 있는 그리퍼로 설계되어 무게와 비용을 낮추면서도 흐트러진 물품 집기에 충분하고, 벽 전원 공급으로 배터리 충전 대기 시간이 없다.
• 선택 사항으로 neufangled.com/playroom에 바인딩하면 원격에서 조작 가능하며, 언제든 로컬 모드로 되돌릴 수 있고 클라우드 데이터 수집은 하지 않는다.
• 교실 환경에서 역기구학, 텔레메트리, 모방 학습 등 로봇공학 기초를 배울 수 있는 교육용 플랫폼으로 활용되며, Hugging Face의 공개 데이터셋과 MuJoCo 시뮬레이터를 제공한다.