로봇이 시연으로 배우는 문맥 학습, 네 가지 기법 분류
Key Point
로봇이 새 작업에 신속하게 적응하는 핵심 기법들을 체계적으로 정리한 리뷰로, 실무 엔지니어와 연구자가 어떤 접근법을 선택할지 판단하는 기준을 제공한다.
핵심 요약
- 일반 목적 로봇이 새로운 작업을 추론하고 신체 행동으로 변환하기 위해 문맥 학습(ICL)이 필요하다.
- ICL은 시연과 상호작용을 이용해 배포 시 신경망 가중치를 고정한 상태에서 기존 능력을 활용한다.
- 논문은 맥락 정보에서 실행으로 연결하는 인터페이스 네 가지로 분류한다: 맥락 조건부 정책, 기하학적 시연 전이, 세계 모델 기반 제어, 스킬·에이전트 기반 실행.