한 번의 생성으로 실시간 제어, OSWAM 발표
Key Point
자율주행과 로봇 제어의 실시간 의사결정이 필요한 상황에서 한 단계의 빠른 생성으로 충분한 품질을 내는 새로운 방식이 제시됨에 따라 실제 배포 가능성이 크게 높아졌다.
핵심 요약
- 직접 정책 기반 월드 액션 모델(WAM)은 자율주행과 구체화된 제어에서 미래 시각 예측 없이 행동 생성을 할 수 있지만, 경쟁력 있는 품질을 위해 수십 개의 노이즈 제거 단계가 필요해 실시간 배포를 어렵게 한다.
- 노이즈 제거 단계를 단순히 줄이면 비선형 다단계 궤적이 무너져 행동 품질이 크게 저하된다.
- 이 문제를 해결하기 위해 연구진은 한 단계의 확산만으로 고품질 행동을 생성하는 OSWAM(One-Step World Action Model)을 제안했다.