로봇 실행 오차 보정하는 VLA 정책 제안
Key Point
로봇이 물리적 제약과 마모로 인해 명령과 다르게 동작할 때도 VLA를 안정적으로 사용할 수 있는 실무 해법이 필요한 시점이다.
핵심 요약
- 비전-언어-행동(VLA) 정책은 로봇이 명령한 움직임과 실제 실행 움직임이 다를 때 실패하는데, 이는 기계 마모나 페이로드 변화 같은 로봇 실행 오차에서 비롯된다.
- 연구팀은 자가 보정 VLA를 제안했으며, 이는 배포 시점에 VLA 정책이 로봇의 실행 오차를 미리 보정하는 명령을 생성할 수 있도록 한다.
- 작업 보상이나 레이블 없이 VLA가 명령한 행동과 로봇이 실제 실행한 움직임 간의 잔차를 이용해 온라인으로 정책을 업데이트한다.