로봇 움직임 미리보기로 장시간 작업 계획하는 ProWAM
Key Point
로봇 제어 분야에서 시각적 중간 목표를 통해 긴 수열의 작업을 효율적으로 계획하고, 현실 환경에서도 높은 성공률을 달성한 새로운 접근법이 소개됐다.
핵심 요약
- 로봇 제어용 월드 액션 모델(WAM)은 초기 관찰과 명령으로부터 시각적 역학과 행동을 동시에 예측하지만, 긴 시간 범위의 예측에서 어려움을 겪는다.
- 기존 WAM은 전체 비디오를 생성하지 않고 단일 미래 프레임만 예측하는 방식도 있으나, 목표 달성 과정을 안내하지 못한다는 한계가 있다.
- ProWAM은 행동과 순서가 정해진 희소 시각적 서브골(중간 목표)의 시퀀스를 함께 예측해, 작업 실행 중 행동 생성을 위한 명시적 시각 안내를 제공한다.