강화학습으로 움직이는 오리 로봇, 마이크로덕 공개

핵심 요약

• 폴렌 로보틱스가 높이 약 25cm, 무게 800g의 양다리 오리 로봇 마이크로덕의 제어 소프트웨어를 공개했다.
• Rockchip RK3566 프로세서 위에서 15개 서보 모터를 제어하는 50Hz 제어 루프를 포함하며, 라디오·카메라·자동 업데이트 시스템 등 완전한 로봇 운영 체계를 담고 있다.
• 행동 정책은 MuJoCo 시뮬레이터와 PPO 강화학습, 시뮬레이션 투 리얼(sim2real) 기법으로 훈련한 후 ONNX 형식으로 변환되어 로봇에 로드된다.
• 걷기, 구르기(휠 장착 시), 물건 집기, 넘어졌을 때 일어서기 등 다양한 동작을 수행할 수 있으며 게임패드로 조종할 수 있다.
• Rust로 개발된 여러 데몬(robotd, updaterd, configd, btd, padd, mediad, tofd)이 JSON-RPC 계약으로 Unix 소켓을 통해 통신하며, 모든 클라이언트가 동일한 호출 인터페이스를 사용한다.
• 모든 업데이트는 서명 검증·상태 확인·자동 롤백을 지원하며, 개발자를 위해 시뮬레이션 환경(duck-sim)과 로컬 빌드 배포 도구를 제공한다.
• 저장소에는 로봇 사용법, 개발 문서, 설계 결정 이유, 알려진 문제점 등 완전한 기술 문서가 포함되어 있다.
• 마이크로덕의 정책 훈련 과정은 별도의 microduck_rl 저장소에서 다루며, 사용자는 웹사이트에서 완성된 로봇을 구매할 수 있다.